Pentru modelele de RI prezentate in fig de mai jos cu referire la litera din fata figurilor precizati unde se afla localizata originea sistemului de referinta atasat bazei RI:

1 la baza RI aflata in contact cu suprafata solului

2 in centrul sistemului de coordonate proprii robotului

A ROBOT ABB

B ROBOT FANUC

C ROBOT OMRON

D ROBOT KUKA

E ROBOT MOTOMAN

F  ROBOT KUKA