Dintre RI cu arhitectura de tip braț articulat prezentati mai jos specificati:

a. câti RI au structura cinematica de ansamblu de tip "lant cinematic deschis"

b. câti RI au structura cinematica de ansamblu de tip "lant cinematic inchis"

c. câti RI au structura cinematica de ansamblu de tip "lant cinematic deschis cu constructie asimetrica"

d. câti RI au structura cinematica de ansamblu de tip "lant cinematic deschis cu constructie bilateral simetrica"

e. câti RI au 4 axe controlate numeric

f. câti RI au 6 axe controlate numeric

g. câti RI au 7 axe controlate numeric