Метод вирішення проблеми полягає в побудові такої

структури регулятора, коли зміна параметра виконуються до етапу інтегрування

Для технічного втілення необхідно перейти до дискретної

форми рівнянь, оскільки основою всіх регуляторів є мікроконтролер, контролер

або комп’ютер, які оперують зі змінними, отриманими з аналогових сигналів після

їхньої дискретизації за часом і квантуванням за рівнем

Недоліком такого

способу є зниження швидкодії системи, а також неможливість усунути інтегральне

насичення, викликане зовнішніми збуреннями, а не сигналом уставки

Контролер стежить за

керуючим впливом на об’єкт, і як тільки він досягає насичення, контролер

вводить програмну заборону інтегрування для інтегральної складової