Se incrementa la ganancia proporcional.

Se reduce el periodo de muestreo.

Si la acción de control calculada está fuera del rango de valores aplicables, se deshace el cálculo del término integral.

Se calcula inicialmente u pero se aplica un valor limitado dentro de un rango máximo y mínimo.

Se ignora la acción derivativa.

Convertir una señal discreta en una señal analógica

Muestrear una señal analógica

Reducir el aliasing

Filtrar el ruido en una señal

 Eliminar el error de seguimiento de la referencia

Reducir la ganancia proporcional

Filtrar las señales de alta frecuencia

Atenuar las frecuencias bajas

Evitar oscilaciones ante grandes retardos en el proceso

Un cambio suave entre el modo manual y automático.

Eliminar el retardo en la acción de control.

Incrementar la ganancia proporcional sin afectar la estabilidad.

Reducir la sensibilidad al ruido de medida.

Evitar el anti-windup

Mejorar la acción integral

Reducir la sensibilidad al ruido

Eliminar el error de seguimiento

Reducir el efecto de los retardos

La acción de control no se actualiza correctamente.

La señal del sensor se pasa primero por un filtro paso bajo tipo RC.

Se utiliza un actuador de baja potencia.

El error del sistema es grande.

La frecuencia de muestreo es demasiado baja.

El término integral se acumula en cada paso de tiempo.

El término proporcional depende únicamente del error actual.

Un PID discreto no necesita filtrado en la derivada.

El término derivativo puede amplificar el ruido de la medición.

La acción de control calculada se debe limitar antes de aplicarla sobre el proceso.

Se obtiene multiplicando el error por el periodo de muestreo.

Se obtiene con la diferencia de errores sucesivos.

Se obtiene restando la acción proporcional y la derivativa.

Es igual al término proporcional escalado.

Se calcula sumando la integral acumulada y el nuevo error ponderado.

No tiene impacto en la respuesta del sistema

Puede afectar la estabilidad del sistema

No afecta la ganancia del controlador

Reduce el efecto de aliasing