Está constituido por los elementos que hacen posibles los movimientos de las articulaciones del robot.

Son los elementos que recogen la información relativa a posición, velocidad, etc. del robot y la transfieren al sistema de control para controlar el movimiento del robot.

Es el componente electrónico del sistema. Controla el funcionamiento de otros elementos, recibe la información, realiza los cálculos necesarios y toma las decisiones en función del programa establecido.

Mide el desplazamiento lineal. Emplea un potenciómetro cuyo vástago se desliza con el cursor cuyo desplazamiento queremos medir. La resistencia medida será función del desplazamiento realizado o de la posición del cursor.

Su eje se acopla al elemento giratorio. La velocidad de giro será proporcional al ángulo girado.

Constan de un emisor (LED) que emite un haz de luz y un receptor (fototransistor) que lo recibe y activa o desactiva un circuito. Cuando el objeto está situado entre emisor y receptor, se corta el haz de luz, y esto es detectado por el receptor, que permite que se active o desactive el circuito correspondiente. Pueden ser de barrera o de reflexión.

Consta de un disco dividido en sectores con pistas concéntricas en las que se inscribe un código binario (“0” opaco, “1” transparente). Debemos disponer de tantos detectores como pistas tengamos. Cada uno de ellos detecta un dígito, de modo que se puede conocer la posición total. La resolución de este dispositivo es 2n, siendo n el número de pistas.

Miden las fuerzas y momentos que se aplican en el extremo de la muñeca del robot. Están situados entre la muñeca y la garra o herramienta. Se aplican en operaciones de pulido y mecanizado, para controlar la operación.

NTC

LDR

Sensor cuya resistencia eléctrica varía según la deformación que recibe. Consta de un hilo conductor dispuesto formando bucles sobre un soporte plano de película metálica, o sobre una banda de material semiconductor.

Es un disco con franjas transparentes y opacas, similar al tacómetro. A la salida se obtienen trenes de impulsos cuya frecuencia es proporcional a la velocidad de giro. Cuantas más franjas haya, mayor será la resolución.

PTC

Consta de un disco con ranuras regularmente espaciadas. A un lado del disco se sitúa la fuente luminosa (un LED) y al otro un detector (un fototransistor). El LED emite luz, esta atraviesa los orificios del disco y es detectada por el fototransistor. En función de la velocidad de giro del disco, el tiempo que transcurre entre dos impulsos será mayor o menor.

Dispositivo que consta de una lámina metálica que cierra un circuito y abre otro. Cuando el elemento móvil llega a la posición en que se encuentra el sensor, presiona la lámina, lo que permite detectar la posición final de un recorrido.